Em contraste com os quatro satélites maiores, existem poucas informações dos satélites menores de Júpiter, visto que a maioria não passam de rochas flutuando ao redor do planeta. Costumam se divididos de acordo com suas órbitas em 3 grupos: os internos, os irregulares prógrados e os irregulares retrógados.
Os satélites internos possuem órbitas inferiores a de Io, foram descobertos por sondas espaciais (com exceção de Almatéia), têm menos de 300 quilômetros de diâmetro e fazem parte do sistema de anéis de Júpiter.
Fotomontagem (acima) e modelos (abaixo) dos satélites internos de Júpiter em ordem de distância (da direita para a esquerda). As fotos foram obtidas pela Galileo, onde é possível distiguir crateras de 35 a 90 km em Tebe e Amaltéia. Os modelos foram calculados em imagens estereoscópicas obtidas pela Galileo e mostra o "lado principal". (Crédito NASA/Cornell University)
Júpiter visto do satélite natural Métis, o mais próximo do planeta. (Crédito Jack-Kaiser)
Métis (Júpiter XVI) é o satélite mais próximo de Júpiter, apenas a 56.575 quilômetros acima das nuvens, levando 7 horas para contorna o planeta. Por isso, Métis é o satélite com menor período orbital do Sistema Solar, ao lado de Náiade (de Netuno). Foi descoberto em 1979 por S. Synnott na análise das fotos da Voyager 1 e recebeu o nome de uma titã e mais uma amante de Zeus. Tem 40 quilômetros de diâmetro e praticamente é um satélite gêmeo de Adrastéia, já que além de terem os mesmos aspectos físicos e orbitais, são satélites pastores do anel Principal de Júpiter. No entanto, tem órbita mais excêntrica (0,041) dos satélites internos.
Métis observado pela sonda Galileo em janeiro/2000 em alta resolução, que mostra o formato irregular e pequeno desse satélite natural. (Crédito NASA/JPL/Cornell University)
Composição colorida de Métis e Júpiter obtida pela Voyager 1 em março de 1979. (NASA/JPL/Jason Major)
Adrasteia (Júpiter XV), é o companheiro de Métis no anel Principal de Júpiter , estando apenas a 1.000 quilômetros de distância. Gasta alguns minutos a mais que Métis, e também foi descoberto em 1979, quando David Jewitt examinava as fotos da Voyager 1, recebendo o nome da filha de Júpiter e Ananque. Adrasteia, porém tem forma oval de apenas 26x20x16 quilômetros de diâmetro, e tem excentricidade nula.
Adrastreia está associado com um anel de Júpiter, conforme imagem obtida pela New Horizons. (Crédito NASA / JHUAPL / SwRI)
Almateia (Júpiter V) é o maior dos satélites menores de Júpiter, medindo 262x146x134 quilômetros. A superfície avermelhada e escura, provavelmente devido ao enxofre e partículas proveniente do satélite Io; por isso é o astro mais vermelho do Sistema Solar! Reflete apenas 5% da luz solar e as manchas brilhantes são verdes; a razão de tal cor é desconhecida. Duas crateras são grandes em proporção ao tamanho do satélite: Pan com 90 quilômetros de diâmetro e 8 quilômetros de profundidade, no hemisfério norte; Géia com 75 quilômetros de diâmetro e cerca de 16 quilômetros de profundidade. O relevo local em Amalteia tem 20 quilômetros, e duas montanhas são conhecidas: Mons Ida e Mons Lyctos.
Fotomontagem de Almateia vista pela Galileo de fevereiro a junho de 1997. As duas imagens de cima são lado principal, enquanto as duas debaixo são do lado oculto ao planeta Júpiter. (Crédito NASA/Cornell University)
Imagem artística da superfície de Amalteia. Esta pequena lua tem uma vista impressionante do planeta, que mede 45 graus no céu, ou seja, equivalente de 90 luas cheias na Terra. (Crédito Kim Poor)
Almateia observado pela Voyager 1 em março de 1979. a distância de 425;000 km; Júpiter está a esquerda. (Crédito NASA/JPL)
Outra característica estranha de Amalteia é que emite mais calor do que recebe do Sol, provavelmente por causa das corrente elétricas produzidas pelo campo magnético do planeta. Amalteia foi descoberta em 09 de setembro de 1892 por Edward R. Barnard no Observatório Lick, sendo o último satélite descoberto através de observação direta, sem uso de fotografias. Recebeu o nome da ninfa que amamentou o jovem Júpiter. A rotação de Amalteia é sincronizada com o período orbital que é de 16 horas e 11 minutos. Seu eixo mais longo sempre aponta para o planeta que está a quase 110.000 quilômetros de distância. Deste modo faz parte do sistema de anéis jovianos, dividindo o anel Gossamer em Externo e Interno.
Tebe (Júpiter XIV) é o último satélite antes dos satélites galileanos e também está envolvido no sistema de anéis de Júpiter. Tebe tem o período de rotação sincronizado com o período orbital que é de 18 horas e 10 minutos. Tem formato oval com 110x90 quilômetros de diâmetro. Assim como ocorreu com Amaltéia, a Galileo fotografou uma enorme cratera de 40 quilômetros, que nomearam como Zethus. Também foi descoberto por S. Synnott em 1979 nas imagens da Voyager 2 e recebeu o nome de uma ninfa, filha do deus dos rios Asopus. Assim como todos os satélites internos, Tebe também é um satélite pastor, sendo o externo do anel Gossamer, a 150.515 quilômetros de Júpiter.
Esta duas imagens do satélite Tebe foram obtidas pela sonda Galileo em novembro de 1996 e junho de 1997, respectivamente. (Crédito NASA/JPL/Cornell University)
Jupiter com a sombra de um dos seus satélites sobre a nuvens, visto da superfície de Amalteia. (Crédito Don Dixon/ Cosmographica)
Esquema das órbitas dos satélites internos de Júpiter. Todos estão no sistema de anéis de Júpiter e antes do satélite Io. (Crédito Ielcinis Louis)